(相關(guān)資料圖)

1、新建C型焊鉗裝配體：打開Delmia軟件新建1個(gè)裝配體文件，名稱修改為焊鉗的名稱，然后將焊鉗所有cgr數(shù)據(jù)導(dǎo)入，操作步驟為選擇裝配體名稱點(diǎn)擊鼠標(biāo)右鍵，選擇部件下面的具有定位的現(xiàn)有部件命令，選取焊鉗所有的cgr文件導(dǎo)入，最后彈出對(duì)話框點(diǎn)擊確定，數(shù)據(jù)導(dǎo)入完成，保存；

2、創(chuàng)建Frames Of Interest：在BASE、動(dòng)臂以及焊鉗裝配體節(jié)點(diǎn)下面分別創(chuàng)建Frames Of Interest，

3、創(chuàng)建坐標(biāo)：首先在BASE下面創(chuàng)建1個(gè)設(shè)計(jì)坐標(biāo)，選擇工具欄中的Frames Type命令，創(chuàng)建Design設(shè)計(jì)坐標(biāo)，操縱步驟按照?qǐng)D中所標(biāo)序號(hào)進(jìn)行，圖中序號(hào)6位置命令是通過選取3個(gè)點(diǎn)將坐標(biāo)移動(dòng)到圓心位置，完成后點(diǎn)擊確定，注意坐標(biāo)Z向?yàn)檫\(yùn)動(dòng)方向；

4、將剛創(chuàng)建的設(shè)計(jì)坐標(biāo)復(fù)制到動(dòng)臂下面（用斷開連接的方式復(fù)制），設(shè)計(jì)坐標(biāo)的創(chuàng)建是為了定義線性運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，因?yàn)閏gr格式文件無(wú)法直接拾取模型的軸線、邊線等特征。參照上述操作步驟創(chuàng)建Base坐標(biāo)和Tool坐標(biāo)，注意設(shè)置好坐標(biāo)的方向，完成Base坐標(biāo)和Tool坐標(biāo)后焊鉗才能被安裝到機(jī)器人；

5、新建機(jī)械裝置：選擇Device Building工具欄中的新建機(jī)械裝置命令圖中1，然后選擇焊鉗裝配體，將生成一個(gè)機(jī)械裝置，然后選擇固定零件命令圖中2，選取焊鉗的BASE部分作為機(jī)械裝置的固定部分；

6、定義運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)：選擇Device Building工具條中的Joint from axis基于軸的接合命令，彈出對(duì)話框中連接類型選擇棱形，軸1和軸2分別選擇之前創(chuàng)建的兩個(gè)設(shè)計(jì)坐標(biāo)，選中驅(qū)動(dòng)長(zhǎng)度，點(diǎn)擊確定彈出可以模擬機(jī)械裝置對(duì)話框，選擇確定完成線性運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)定義

7、在Device Building工具欄中，選擇剛性接合命令分別將動(dòng)臂電極帽、靜臂電極帽接合到動(dòng)臂和靜臂，

8、設(shè)置Tool Tip：選中焊鉗然后點(diǎn)擊工具欄中Tool Tip命令，彈出定義Tool Tip對(duì)話框，選取焊鉗的動(dòng)臂和靜臂電極帽，OK完成