1、數(shù)據(jù)整理：如果我們拿到的機(jī)器人數(shù)據(jù)沒有按照各關(guān)節(jié)進(jìn)行分類，則需要我們先進(jìn)行處理，將機(jī)器人各關(guān)節(jié)分別另存為cgr格式文件，然后新建裝配體文件，導(dǎo)入cgr格式的各關(guān)節(jié)文件，保存為新的機(jī)器人裝配體文件，類似X槍和C槍的處理過程。

(資料圖片僅供參考)

2、若機(jī)器人數(shù)據(jù)經(jīng)過另存cgr處理這一步，則在定義機(jī)構(gòu)的之前，就必須要在各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)中心創(chuàng)建設(shè)計坐標(biāo)系，這主要是因為經(jīng)過另存cgr這一步之后，模型數(shù)據(jù)已經(jīng)不是實體狀態(tài)，無法直接選擇模型本身的旋轉(zhuǎn)中心線，只能通過創(chuàng)建設(shè)計坐標(biāo)系來作為輔助旋轉(zhuǎn)軸線（坐標(biāo)系z向），具體操作類似X槍的機(jī)構(gòu)定義過程。

3、機(jī)構(gòu)定義：新建機(jī)械裝置，選擇MA1440-BASE為固定零件，機(jī)械裝置創(chuàng)建完成后移動S軸使其和BASE之間有一定的距離，這樣方便選取兩者的接觸面。在Device Building工具條中選擇旋轉(zhuǎn)接合命令，分別選取BASE和S軸的中心軸線和接觸平面，如下圖所示選中驅(qū)動角度、零偏移， 點擊確定后S軸自動回到初始位置，并彈出可以模擬機(jī)械裝置對話框，點擊確定將其關(guān)閉；

4、重復(fù)上述步驟，依次完成剩余5個關(guān)節(jié)運(yùn)動機(jī)構(gòu)的定義，需要注意的是要依次創(chuàng)建各關(guān)節(jié)運(yùn)動機(jī)構(gòu)，不能打亂順序隨便創(chuàng)建。完成后打開機(jī)械裝置操作面板對話框，查看各關(guān)節(jié)運(yùn)動是否正確；

5、關(guān)節(jié)運(yùn)動方向及零位調(diào)整：參考機(jī)器人手冊查看關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動方向是否正確，若需要修改方向，則在機(jī)械裝置下面的命令列表里直接雙擊需要改變方向的命令，彈出編輯命令對話框，并且視圖中出現(xiàn)一個藍(lán)色箭頭，鼠標(biāo)左鍵單擊此箭頭可改變關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動正負(fù)方向。編輯命令對話框中，有一個重置為零的按鈕，可以將關(guān)節(jié)當(dāng)前位置重置為零位；

6、設(shè)置極限位置：新建機(jī)器人HOME位置，然后按下圖所示設(shè)置機(jī)器人各關(guān)節(jié)的極限值，完成后點擊確定；

7、創(chuàng)建坐標(biāo)系：創(chuàng)建機(jī)器人BASE坐標(biāo)和TOOL坐標(biāo)，注意坐標(biāo)系的方向要調(diào)整到正確方向，避免安裝時產(chǎn)生不必要的麻煩，如下圖所示；

8、創(chuàng)建機(jī)器人IK：在工具欄中選擇創(chuàng)建機(jī)器人IK命令圖中1，彈出如下圖所示的對話框，安裝零件和安裝偏移分別選擇機(jī)器人T軸（1007）和工具坐標(biāo)，參考零件和基本零件選擇MA1440-BASE零件（1001），然后求解類型選擇常規(guī)反轉(zhuǎn)，運(yùn)動類別選擇聯(lián)接的【RRR:RRR】（表示6個旋轉(zhuǎn)運(yùn)動）；

9、完成以上設(shè)置后，點擊高級的按鈕后會多出一些選項，如見下圖所示，點擊確定完成IK創(chuàng)建，同時左側(cè)模型樹中機(jī)器人裝配體的圖標(biāo)也變?yōu)闄C(jī)器人形狀，并增加機(jī)器人控制器一列；

10、選擇控制器點擊鼠標(biāo)右鍵，打開屬性對話框，在運(yùn)動控制器屬性界面下，接合內(nèi)插模式選擇轉(zhuǎn)動符號，確定；

11、打開機(jī)器人操作面板對話框，可以看到此時羅盤自動捕捉到機(jī)器人TCP位置，可以直接拖動羅盤操作機(jī)器人，也可以單軸運(yùn)動；

以上就是6軸機(jī)器人運(yùn)動機(jī)構(gòu)定義以及機(jī)器人IK的創(chuàng)建過程。