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1、創建機器人程序：在順序工具條中點擊第一個命令New Task，然后選擇機器人創建機器人焊接任務，并重新命名；

2、添加焊點：首先選中剛創建焊接任務Welding-RB2，然后點擊順序工具條中第三個命令增加標記，最后選擇焊點標記組SpotGroup，完成后10個焊點被添加焊接任務下面，

3、調試面板：選擇設備管理工具條中第三個命令裝置調試，然后選擇機器人彈出調試對話框，將格式選擇為表，調試面板信息將顯示的比較全面；

4、添加焊接動作到焊點：在調試對話框中選中操作1（焊點1），然后點擊上方的操作按鈕，彈出添加流程操作對話框，在機器人操作列表下選擇SpotWeld，然后點擊向右的添加箭頭，將焊接操作添加到右側列表中，下一步；

5、定義焊接動作：上一步操作完成后點擊下一步按鈕，彈出新的添加流程操作對話框，選中添加的焊接操作，設置焊槍打開關閉狀態和所用時間，以及焊接時間，如下圖按序號依次進行操作，完成后點擊完成按鈕。如此焊點1的焊接動作定義完成，在調試對話框中點擊播放按鈕可以查看動作效果，在機器人焊接任務下面出現焊接操作；

6、批量復制焊接動作：關閉調試對話框，點擊順序工具條中第六個命令，彈出修飾操作對話框，首先選擇操作1為參考（即被復制的對象），然后多選其余焊接操作，點擊應用后剛剛定義的操作1的焊接動作，將被復制到其余操作，關閉對話框；

7、添加過度點：打開調試對話框，每個焊點前后添加過度點，避開干涉使焊接順暢，

8、新建夾具任務：新建兩個夾具任務并重命名為夾具打開和夾具關閉，然后打開調試對話框分別進行示教，夾具打開任務的動作順序為退銷然后壓臂壓緊，夾具關閉任務順序為進銷然后壓臂壓緊；

9、活動類型：展開插入活動類型列表，可以看到有7種類型。移動原點類型表示所插入的活動點只能選擇提前定義好的姿態，也就是說如圖中所示夾具只能選擇打開或者關閉狀態。移動結合點則可以任意設置夾具的各個運動機構的姿態。兩者的區別就好比移動原點類型類似于氣缸只有兩個姿態，移動結合點就好比伺服驅動可以設置到任意姿態；