【資料圖】

1、焊槍安裝：將Delmia軟件切換到裝置任務定義模塊，調出設備管理工具條，點擊設置工具命令打開機器人裝飾對話框，選擇機器人和對應的焊槍，這里需要注意的是焊槍需要在裝置創建模塊下面定義好Base坐標和Tool坐標，最后點擊應用按鈕焊槍自動安裝到機器人法蘭，此時可通過羅盤調整焊槍的姿態，完成后點擊確定按鈕，如下圖所示按序號進行操作；

2、設置機器人工作原點：新加載的機器人其姿態都處于機器人Home位置，這時我們需要調整機器人的姿態到合適的位置，并保存此狀態作為機器人的工作原點。點擊設備管理工具條中的點動裝置命令，打開姿態調整對話框，羅盤出現在焊槍Tool坐標位置，調整機器人的姿態到合適的位置，將其作為機器人工作原點，完成后關閉姿態調整對話框，

3、設備初始狀態：點擊分析工具條中的第一個命令保存初始狀態，彈出保存初始條件對話框后點擊確定按鈕，將所有產品和資源以及所有屬性的當前狀態進行保存，若資源位置、姿態發生改變需要恢復到初始位置，可點擊分析工具條中的第二個命令還原到初始狀態，

4、機器人可達性檢查：點擊設備裝置工具條中的可到達性命令，先選擇機器人彈出選定組對話框，然后選擇焊點點擊確定按鈕，彈出可達性狀態對話框，可以看到Spot3機器人無法到達焊接位置，此時我們可以嘗試調整進槍方向，首先關閉可達性狀態對話框，將Spot3的進槍方向調整為和Spot2一致，然后再次查看機器人可達性；

在夾具和機器人相對位置還沒有確定下來的情況下，若通過調整進槍方向機器人仍然無法到達焊點Spot3，此時就可以調整機器人或者夾具的位置，來使機器人可以焊接所有的焊點。