6.1 安裝dtc

dtc是用來編譯devicetree的工具，可以將dts文件編譯成被內核識別解析的dtb文件，同時也可以反向將dtb文件編譯成dts文件

6.2 修改devicetree

【資料圖】

進入devicetree目錄

修改zynq-7000.dtsi文件，增加fpga驅動設備節點，compatible對應的字符串是個人命名的匹配字符串，要和驅動中的匹配，reg對應的是fpga分配的寄存器首地址，interrupts對應的是fpga分配的中斷號

修改zynq-7000.dtsi文件，修改usb0節點的compatible字符串如下所示

新建pl.dtsi文件，內容如下，主要是添加了傾角傳感器驅動，傾角傳感器是通過uart來進行控制的

修改system-top.dts文件，包含pl.dtsi，增加serial1和serial2節點，serial1連接的是GPS，serial2連接的是傾角傳感器

修改pcw.dtsi文件，修改sdhci0節點的配置，修改xlnx,has-cd和xlnx,has-wp兩個節點的值為1。增加uart0控制節點。修改usb0節點的復位gpio管腳，這個是由硬件決定的。修改clk節點的時鐘頻率，時鐘頻率的大小是由硬件上輸入晶振決定的。

6.3 編譯devicetree

通過dtb工具編譯生成devicetree.dtb文件

devicetree.dtb文件就是我們需要的設備樹文件，將其拷貝到SD卡即可。