控制系統如下，控制器部分采用AURIX的TC3系列的TC377，采用專門驅動6ED003L06-F2，電流傳感器采用LTSR 25-NP，本文介紹的控制系統，位置反饋采用了霍爾傳感器；

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控制原理概述

(資料圖片僅供參考)

簡單說下控制原理，詳細的可以查下BLDC的六步換向控制； 通過控制三個橋臂的開關，進而控制BLDC三相繞組流過的電流，進而控制電流產生的磁場極性；磁體轉子在磁場的作用下進行旋轉； 為了檢測出轉子的位置，進而制定三個橋臂開關管的控制策略，需要采用霍爾傳感器進行檢測；

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基于AURIX的控制實現

如下圖，幾個主要部分：

GTM-TIM模塊，負責霍爾的輸入檢測及濾波；

GTM-SPE模塊，負責處理霍爾信號并確認下一步橋臂的控制策略；

GTM-TOM模塊，負責產生PWM；

GTM-DTM模塊，負責PWM死區的產生；

整體的BLDC的控制軟件流程圖如下

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GTM相關模塊介紹

GTM名義上雖是定時器，但是其實際功能及性能已經超越了定時器，內部包括SPE及MCS等為控制定義的小核；不同GTM版本支持的PWM分辨率不一樣，最高精度應該在5ns；

GTM系統層面，有一層Wrapper，把控制需要用到的包括ADC，通信外設等集成在一起

審核編輯：劉清